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相机定位动态抓取
来源: | 作者:东华条码-小张 | 发布时间: 2023-04-16 | 164 次浏览 | 分享到:

项目需求:

▪本方案用于抓取流水线传送带上加工好的小罐茶产品,相机定位产品的位置,配合机器臂将单个小罐茶产品摆放到包装盒中。

▪摆放精度要求:0.3mm

▪抓取范围:300mm*240mm

▪生产节拍:30个/分钟

项目难点:

▪产品抓取范围大,且在传送带上面流动,视觉需要与机器人配合协调才可以实现动态准确地抓取。

解决方案:

▪首先需要实现相机、机器人、传送带三者的坐标系的准确转换。

▪当识别到新产品时,会计算出该产品的位置与示教位置的偏差补偿值,发送给机器人。一个产品会被拍照多次,视觉程序需要利用传送带的编码器数值与产品在图像中的位置得到产品在传送带坐标系中的绝对坐标,通过该绝对坐标过滤掉重复的识别到的产品。

▪机器人拿到产品的抓取补偿值后,将补偿值加上基准位置得到静态的抓取位置,机器人会在产品的运动轨迹上方等待,当产品到达时机器人沿传送带传输方向跟随前进,运动速度稳定时进行抓取。