项目需求：

▪拍摄TRY盘里多个生产物料，定 位物料中心实现抓取； 

▪实现TRY盘中不同尺寸的物料及数量进行精准抓取。

项目难点：

▪尺寸物料型号较多，切换型号做标定比较麻烦

产品太大，旋转半径，实际标定精度太低；

解决方案：

▪单相机，安装高度630mm，视野360*480，开孔面光光源尺寸1m*1.4m。

▪搭建十二点标定流程，相机与机械手建立标定关系，用两点夹角法计算出机械手像素旋转中心。

▪建立基准示教位置，后续TRY盘内的物料根据旋转中心纠偏到模板姿态；

▪算法节拍130-180ms；